Мобільні роботи

Анотація навчальної дисципліни

Мета вивчення дисципліни: 
Засвоєння системи знань, на яких базується сучасна мобільна робототехніка. Набуття сучасних навичок проектування та застосування мобільних роботів в сучасних робототехнічних та логістичних системах шляхом розгляду елементів переміщення, систем керування та засобів навігації.

Практичне значення та використання отриманих знань 
Розуміння змісту функціонування мобільних роботів, мати практичні навички роботи з системою програмного керування. Вміння аналізувати та проєктувати сучасні мобільні робототехнічні пристрої.
Вивчення закономірностей системи взаємовідносин основних складових елементів мобільних роботів; засвоєння методології визначення основних показників різних автономних транспортних засобів; розуміння принципів та особливостей використання мобільних роботів для вирішування виробничих та логістичних завдань.

Тематика та види навчальних занять

1 тиждень.
Лекція 1. Типи мобільних роботів.
Практичне заняття 1. Визначення основних компонент колісних мобільних роботів.

2 тиждень. 
Лекція 2. Структура і склад мобільних роботів.

3 тиждень. 
Лекція 3. Колісні мобільні роботи
Практичне заняття 2. Визначення кінематичної моделі колісних мобільних роботів.

4 тиждень. 
Лекція 4. Гусеничні мобільні роботи.
Контрольне завдання 1. Розрахунок моделі колісних мобільних роботів з диференційним приводом.

5 тиждень. 
Лекція 5. Крокуючі мобільні роботи.
Практичне заняття 3. Визначення засобів одометрії для персональної навігації мобільних роботів.

6 тиждень. 
Лекція 6. Персональна та локальна навігація мобільних роботів.

7 тиждень. 
Лекція 7. Глобальна навігація мобільних роботів.
Практичне заняття 4. Визначення засобів навігації на основі лазерних датчиків. 

8 тиждень. 
Лекція 8. Приводи мобільних роботів.
Модульна контрольна робота 1.

9 тиждень. 
Лекція 9. Захоплювальні пристрої мобільних роботів.
Практичне заняття 5. Визначення алгоритмів застосування ультразвукових датчиків для визначення відстані до об'єктів.

10 тиждень. 
Лекція 10. Інформаційні системи мобільних роботів.
Контрольне завдання 2. Розрахунок відстані до об’єкту за допомогою відеокамер.

11 тиждень. 
Лекція 11. Бортові системи керування.
Практичне заняття 6. Визначення принципів застосування систем керування на основі апаратно-програмного комплексу Arduino.

12 тиждень. 
Лекція 12. Системи позиціонування мобільних роботів.

13 тиждень. 
Лекція 13. Розподілені системи керування  мобільних роботів та системи бездротового зв'язку.
Практичне заняття 7. Визначення алгоритмів керування балансуючими роботами.

14 тиждень. 
Лекція 14. Транспортні мобільні роботи.
Контрольне завдання 3. Розрахунок параметрів для позиціонування мобільних роботів.

15 тиждень. 
Лекція 15. Мобільні роботи для використання на виробничих ділянках.
Модульна контрольна робота 2.

Оцінювання результатів навчання

Оцінювання результатів навчання з дисципліни здійснюється за накопичувальною системою, яка дає можливість здобувачеві протягом семестру отримати максимально 100 балів.

Модуль 1
Повне виконання Контрольного завдання 1 – 4 бали.
Активна робота на практичному занятті – максимально по 4 бали за заняття.
Модульна контрольна робота 1 – бездоганне виконання 30 балів (в кожному завданні модульної контрольної роботи наведено максимальну кількість балів за виконання кожного завдання).
Модуль 2
Повне виконання Контрольного завдання 2, Контрольного завдання 3 – по 4 бали кожне.
Активна робота на практичному занятті – максимально по 4 бали за заняття.
Модульна контрольна робота 2 – бездоганне виконання 30 балів (в кожному завданні модульної контрольної роботи наведено максимальну кількість балів за виконання кожного завдання).
Максимальна оцінка за повний обсяг виконаних навчальних елементів дисципліни – 100 балів.

Посилання на рекомендовані джерела
1. Робототехнічні системи: проєктування і моделювання [Електронний ресурс]: навч. Посіб. для студ. спеціальності 126 Інформаційні системи та технології / М. М. Поліщук, М.М. Ткач; КПІ ім. Ігоря Сікорського. Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021. 112 с..
2. Методичні вказівки до практичних занять та курсового проектування з дисципліни "Мобільні роботи", для студентів магістрів спеціальності – 131 Прикладна механіка – спеціалізація – Мехатрониіка та промислові роботи, денної форми навчання / Укладач: Михайлов Є.П. Одеса: ОНПУ, - 2016, - 46 с..
3. Навчальний посібник з дисципліни "Мобільні роботи" для студентів за фахом 131 - Прикладна механіка – спеціалізація - Мехатроніка та промислові роботи / Укладач: Михайлов Є. П. Одеса: ОНПУ,2016. – 239 с.
4. Навчальний посібник з дисципліни Машини і обладнання складів і логістика для студентів магістрів, спеціальності: 131 - Прикладна механіка, спеціалізація: – Інженерія логістичних систем, / Укл.: Михайлов Є. П., Вудвуд О. М. – Одеса: ОНПУ, 2019. - 227с.
5. Автономний робот. Матеріал з Вікіпедії — вільної енциклопедії. 2021.

Умови допуску до підсумкового контролю

Підсумковий контроль з дисципліни – залік. Залік з дисципліни отримують здобувачі, які виконали всі види навчальних елементів навчальної дисципліни та накопичили протягом семестру не менш, ніж 60 балів.
Складання/перескладання заліків відбувається за встановленим деканатом розкладом.

Політика освітнього процесу
Активна участь в практичних заняттях, дотримання графіків здачі контрольних та індивідуальних завдань, самостійна робота здобувача при підготовці до всіх видів аудиторних занять, присутність на консультаціях. Здобувачі зобов’язані дотримуватись принципів академічної доброчесності при виконанні модульних контрольних робіт, поточних контрольних та індивідуальних завдань, складання заліку/екзамену.
Робота, яка виконана після встановлених викладачем термінів, не приймається.
Відсутність здобувача на контрольній роботі відповідає оцінці 0.
Під час всіх видів аудиторних занять здійснювати телефонні дзвінки забороняється.
Заборонено використання будь-яких підручників, посібників, конспектів лекцій, шпаргалок під час проходження модульних та підсумкового контролів.